Historia miasta Kościerzyny licząca już ponad 600 lat (1398r.), jest niezwykle ciekawa. Historycy językoznawstwa nazwę miasta wywodzą od rzeczownika „kościerz” (zarośla, krzewy).
Kościerzyna należy do starych osad słowiańskich, znanych już w XIII wieku jako posiadłość książąt pomorskich. Jej najwcześniejsze dzieje jako osady ludzkiej sięgają jednakże czasów prehistorycznych, z których pochodzą ślady w postaci grobów skrzynkowych odkrytych na szczątkach cmentarzysk. Pierwsza pisaną wzmiankę i swą najdawniejszą nazwę Costerina zawdzięcza miasto księciu Mściwojowi II, który dokumentem z 1284 roku nadał osadę wraz z okoliczną ziemią Pirsona swej krewniaczce, księżnej Gertrudzie.
Wśród 22 miejscowości tej ziemi, o których była mowa w nadaniu, pierwsza wymieniona została Costerina. Nazwa miasta pojawia się w starych dokumentach jeszcze dwukrotnie: w przywileju z 1291 roku i w akcie sprzedaży z 1312 roku. W 1772 roku, z chwilą pierwszego rozbioru Polski, miasto znalazło się pod zaborem pruskim.